Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
構造体 FWStaticTorqueOptimizerIf
FWStaticTorqueOptimizerIfに対する継承グラフ

Public メソッド

 SPR_IFDEF (FWStaticTorqueOptimizer)
 
void Init ()
 Init.
 
void Iterate ()
 
void ApplyResult (PHSceneIf *phScene)
 
double ApplyPop (PHSceneIf *phScene, double const *x, int n)
 
double Objective (double const *x, int n)
 
void SetScene (PHSceneIf *phSceneInput)
 
void Optimize ()
 
bool TestForTermination ()
 
void TakeFinalValue ()
 
void SetErrorWeight (double v)
 
double GetErrorWeight ()
 
void SetStabilityWeight (double v)
 
double GetStabilityWeight ()
 
void SetTorqueWeight (double v)
 
double GetTorqueWeight ()
 
void SetConstWeight (double v)
 
double GetConstWeight ()
 
void SetGravcenterWeight (double v)
 
double GetGravcenterWeight ()
 
void SetDifferentialWeight (double v)
 
double GetDifferentialWeight ()
 
void AddPositionConst (FWGroundConstraint *f)
 
FWGroundConstraint GetGroundConst (int n)
 
void ClearGroundConst ()
 
void AddPositionConst (FWUngroundedConstraint *f)
 
FWUngroundedConstraint GetUngroundConst (int n)
 
void ClearUngroundedConst ()
 
void SetJointWeight (PHJointIf *jo, double w)
 
void SetESParameters (double xs, double st, double tf, double la, double mi)
 CMAESのパラメータの設定
 
FWObjectiveValues GetObjectiveValues ()
 評価値を取得
 
Vec3f GetCenterOfGravity ()
 重心位置取得
 
int NSupportPolygonVertices ()
 支持多角形に使われている点の数
 
Vec3f GetSupportPolygonVerticesN (int n)
 支持多角形に使われている点の取得
 
- Public メソッド inherited from FWOptimizerIf
 SPR_IFDEF (FWOptimizer)
 
void CopyScene (PHSceneIf *phSceneInput)
 Copy PHScene from passed scene.
 
PHSceneIfGetScene ()
 Get FWScene.
 
void Init (int dimension)
 Initialize Optimizer.
 
void Start ()
 Start Optimization.
 
void Abort ()
 Abort Optimization.
 
bool IsRunning ()
 Check if Running.
 
void Optimize ()
 Optimization Thread.
 
void Iterate ()
 Optimization Iteration Step.
 
double ApplyPop (PHSceneIf *phScene, double const *x, int n)
 Apply Poplulation to Scene.
 
double Objective (double const *x, int n)
 Objective Function to Minimize.
 
int NResults ()
 Return Dimension of Result.
 
double GetResult (int i)
 Return Result.
 
double * GetResults ()
 Return Results.
 
double * GetProvisionalResults ()
 Return Provisional Results.
 
void SetESParameters (double xs, double st, double tf, double la, double mi)
 
- Public メソッド inherited from ObjectIf
 SPR_IFDEF (Object)
 
ObjectIfGetObjectIf ()
 
const ObjectIfGetObjectIf () const
 
int DelRef () const
 
void Print (std::ostream &os) const
 デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。
 
void PrintShort (std::ostream &os) const
 デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。
 
void DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
 オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ
 
int AddRef ()
 
int RefCount ()
 
size_t NChildObject () const
 子オブジェクトの数
 
ObjectIfGetChildObject (size_t pos)
 子オブジェクトの取得
 
const ObjectIfGetChildObject (size_t pos) const
 
bool AddChildObject (ObjectIf *o)
 子オブジェクトの追加.複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい. 例えば,GRFrameはツリーを作るが,全ノードがGRSceneの子でもある.
 
bool DelChildObject (ObjectIf *o)
 子オブジェクトの削除
 
void Clear ()
 すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア
 
ObjectIfCreateObject (const IfInfo *info, const void *desc)
 オブジェクトを作成し,AddChildObject()を呼ぶ.
 
template<class T >
ObjectIfCreateObject (const T &desc)
 CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数
 
const void * GetDescAddress () const
 デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある). これが実装されていなくても,ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い.
 
bool GetDesc (void *desc) const
 デスクリプタの読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある). ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても,こちらは実装されていることがある.
 
void SetDesc (const void *desc)
 デスクリプタの設定
 
size_t GetDescSize () const
 デスクリプタのサイズ
 
const void * GetStateAddress () const
 状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある). これが実装されていなくても,ObjectIf::GetState()は実装されていることがある.
 
bool GetState (void *state) const
 状態の読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある). ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても,こちらは実装されていることがある.
 
void SetState (const void *state)
 状態の設定
 
bool WriteStateR (std::ostream &fout)
 状態の書き出し
 
bool WriteState (std::string fileName)
 
bool ReadStateR (std::istream &fin)
 状態の読み込み
 
bool ReadState (std::string fileName)
 
size_t GetStateSize () const
 状態のサイズ
 
void ConstructState (void *m) const
 メモリブロックを状態型に初期化
 
void DestructState (void *m) const
 状態型をメモリブロックに戻す
 

この構造体の説明は次のファイルから生成されました: