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Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
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Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
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Public メソッド | |
| void | SetMaxVelocity (double maxVel) |
| IKエンドエフェクタの移動速度限界（1stepあたりの移動量限界を決める） | |
| double | GetMaxVelocity () |
| void | SetMaxAngularVelocity (double maxAV) |
| IKエンドエフェクタの回転角速度限界（1stepあたりの回転量限界を決める） | |
| double | GetMaxAngularVelocity () |
| void | SetMaxActuatorVelocity (double maxAV) |
| IKアクチュエータ回転角速度限界 | |
| double | GetMaxActuatorVelocity () |
| void | SetRegularizeParam (double epsilon) |
| ヤコビアンの擬似逆の正則化パラメータ | |
| double | GetRegularizeParam () |
| void | SetIterCutOffAngVel (double epsilon) |
| IK計算結果の関節角速度のノルムがこの値以下になったらIterationを打ち切る | |
| double | GetIterCutOffAngVel () |
| void | SetIntpRate () |
| int | GetIntpRate () |
| void | ApplyExactState (bool reverse=false) |
| 一時変数の関節角度・剛体姿勢を現実のものに合わせる | |
| void | SetNumIter (int numIter) |
| (IK->FK)の繰り返し回数 | |
| int | GetNumIter () |
| void | FK () |
| FKの実行 | |
| SPR_IFDEF (PHIKEngine) | |
 Public メソッド inherited from PHEngineIf | |
| SPR_IFDEF (PHEngine) | |
| int | GetPriority () const |
| 実行順序を決めるプライオリティ値．小さいほど早い | |
| void | Step () |
| 時間を dt 進める | |
| void | Enable (bool on=true) |
| 有効化/無効化 | |
| bool | IsEnabled () |
| PHSceneIf * | GetScene () |
| Public メソッド inherited from SceneObjectIf | |
| SPR_IFDEF (SceneObject) | |
| SceneIf * | GetScene () |
| 所属Sceneの取得 | |
| SceneObjectIf * | CloneObject () |
| 自分を所属Sceneに複製する | |
| Public メソッド inherited from NamedObjectIf | |
| SPR_IFDEF (NamedObject) | |
| const char * | GetName () const |
| 名前の取得 | |
| void | SetName (const char *n) |
| 名前の設定 | |
| NameManagerIf * | GetNameManager () |
| 名前管理オブジェクトの取得 | |
| Public メソッド inherited from ObjectIf | |
| SPR_IFDEF (Object) | |
| ObjectIf * | GetObjectIf () |
| const ObjectIf * | GetObjectIf () const |
| int | DelRef () const |
| void | Print (std::ostream &os) const |
| デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。 | |
| void | PrintShort (std::ostream &os) const |
| デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。 | |
| void | DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const |
| オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ | |
| int | AddRef () |
| int | RefCount () |
| size_t | NChildObject () const |
| 子オブジェクトの数 | |
| ObjectIf * | GetChildObject (size_t pos) |
| 子オブジェクトの取得 | |
| const ObjectIf * | GetChildObject (size_t pos) const |
| bool | AddChildObject (ObjectIf *o) |
| 子オブジェクトの追加．複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい． 例えば，GRFrameはツリーを作るが，全ノードがGRSceneの子でもある． | |
| bool | DelChildObject (ObjectIf *o) |
| 子オブジェクトの削除 | |
| void | Clear () |
| すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア | |
| ObjectIf * | CreateObject (const IfInfo *info, const void *desc) |
| オブジェクトを作成し，AddChildObject()を呼ぶ． | |
| template<class T > | |
| ObjectIf * | CreateObject (const T &desc) |
| CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数 | |
| const void * | GetDescAddress () const |
| デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある)． これが実装されていなくても，ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い． | |
| bool | GetDesc (void *desc) const |
| デスクリプタの読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある． | |
| void | SetDesc (const void *desc) |
| デスクリプタの設定 | |
| size_t | GetDescSize () const |
| デスクリプタのサイズ | |
| const void * | GetStateAddress () const |
| 状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある)． これが実装されていなくても，ObjectIf::GetState()は実装されていることがある． | |
| bool | GetState (void *state) const |
| 状態の読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある． | |
| void | SetState (const void *state) |
| 状態の設定 | |
| bool | WriteStateR (std::ostream &fout) |
| 状態の書き出し | |
| bool | WriteState (std::string fileName) |
| bool | ReadStateR (std::istream &fin) |
| 状態の読み込み | |
| bool | ReadState (std::string fileName) |
| size_t | GetStateSize () const |
| 状態のサイズ | |
| void | ConstructState (void *m) const |
| メモリブロックを状態型に初期化 | |
| void | DestructState (void *m) const |
| 状態型をメモリブロックに戻す | |
1.8.5