関節

Fig.  : Constraint class hierarchy

拘束とは剛体と剛体の間に作用してその相対的運動に制約を加える要素です． 拘束のクラス階層をFig. #.#.#に示します． まず拘束は関節と接触に分かれます．関節はユーザが作成しますが，接触は衝突判定結果にもとづいて自動的に生成・削除されます． 関節はさらにいくつかの種類に分けられます．

細かな説明は後回しにして，まずは関節の作成方法から見ていきます．