Framework シーン

$\includegraphics[width=.9\hsize ]{fig/fwscene.eps}$

Fig. : Data structure of Framework, Physics and Graphics modules

Frameworkモジュールの主な機能の1つにPhysicsシーンとGraphicsシーンの同期があります． Fig. #.#.#に3つのモジュールのSDKとシーンの関係を示します． FWSdkは任意の数のシーン（FWSceneクラス）を保持します．また，シーンは任意の数のオブジェクト（FWObjectクラス）を保持します． Fig. #.#.#に示すように，オブジェクトはPhysicsモジュールの剛体とGraphicsモジュールのトップフレームを一対一に対応づけます．ここでトップフレームとはワールドフレームの直下にあるフレームのことです．物理シミュレーションにより計算される剛体の運動をフレームの座標変換に反映させることで，シミュレーションの様子をGraphicsモジュールの機能を利用して可視化することができるようになります．

シーン作成に関するFWSdkの関数を以下に示します．

HITrackballIf

FWSceneIf* CreateScene(const PHSceneDesc&, const GRSceneDesc&)

シーンを作成する．

int NScene()

シーンの数を取得する

FWSceneIf* GetScene(int i)

i番目のシーンを取得する．

void MergeScene(FWSceneIf* scene0, FWSceneIf* scene1)

scene1の子オブジェクトをscene0に移す．

シーンを作成するには以下のようにします．

FWSceneIf* fwScene = fwSdk->CreateScene();

FWSceneを作成すると，同時にPHSceneとGRSceneも作成され，FWSceneとリンクされます． CreateSceneにディスクリプタを指定することもできます． NSceneは作成したシーンの数を返します．

シーンを取得するにはGetSceneを使います． GetSceneに指定する整数は作成された順番にシーンに与えられる通し番号です．

fwSdk->CreateScene();               // create two scenes
fwSdk->CreateScene();
FWSceneIf *fwScene0, *fwScene1;
fwScene0 = fwSdk->GetScene(0);      // get 1st scene
fwScene1 = fwSdk->GetScene(1);      // get 2nd scene

MergeSceneを使うと2つのシーンを統合して1つのシーンにできます．

fwSdk->MergeScene(fwScene0, fwScene1);

上のコードではscene1が持つFWObjectがscene0に移され，同時にシーンが参照する PHSceneとGRSceneに関してもそれぞれのMergeScene関数により統合が行われます．

次に，FWSceneの基本機能を以下に示します．

`FWSceneIf`
`void SetPHScene(PHSceneIf*)`	Physicsシーンの設定
`PHSceneIf* GetPHScene()`	Physicsシーンの取得
`void SetGRScene(GRSceneIf*)`	Graphicsシーンの設定
`GRSceneIf* GetGRScene()`	Graphicsシーンの取得
`FWObjectIf* CreateFWObject()`	オブジェクトの作成
`int NObject()const`	オブジェクトの数
`FWObjectIf** GetObjects()`	オブジェクト配列の取得
`void Sync(bool)`	同期

[Set][PH]Scene関数はシーンに割り当てられたPHSceneやGRSceneを取得したり，別のシーンを割り当てたりするのに使用します．

CreateFWObject関数はFWObjectオブジェクトを作成します．このとき，新たに作成されたFWObjectにはPHSolidおよびGRFrameは割り当てられていない状態になっているので注意してください．これらも同時に作成するには，以下のコードを1セットで実行します．

FWObjectIf* fwObj = fwScene->CreateFWObject();
fwObj->SetPHSolid(fwScene->GetPHScene()->CreateSolid());
fwObj->SetGRFrame(
    fwScene->GetGRScene()->CreateVisual(GRFrameDesc())->Cast);

Sync関数はPHSceneとGRSceneの同期に用います．

fwScene->Sync(true);

とすると，このシーンが参照するPHScene中の剛体の位置と向きが，同じくこのシーンが参照するGRScene中のトップフレームの位置と向きに反映されます．このときの剛体とトップフレームとの対応関係はFWObjectにより定義されます．

逆に

fwScene->Sync(false);

とすると，同様のメカニズムで各トップフレームの位置と向きが対応する剛体に反映されます．