HISPidarCalc6DOF.h

#ifndef HISPIDARCALC6DOF_H
#define HISPIDARCALC6DOF_H
#include "HISpidarCalc3Dof.h"
namespace Spr{;

/** 6自由度のSPIDAR用の計算クラス．糸の本数は可変   */
class HISpidarCalc6Dof : public HISpidarCalc3Dof {

protected:
    Quaternionf ori;
    std::vector<Vec3f> wireMoment;              ///<    ワイヤ方向単位ベクトル（回転モーメント）

public:
    HISpidarCalc6Dof();
    virtual ~HISpidarCalc6Dof();
    /// 初期化
    void Init(int dof, const VVector<float>& minF, const VVector<float>& maxF);
    void Update();                              ///<    姿勢情報の更新
    void SetForce(const Vec3f&);                ///<    提示力の設定（並進のみ）
    void SetForce(const Vec3f&,const Vec3f&);   ///<    提示力の設定（並進・回転力）
    Vec3f rotForce;                             ///<    回転力
    float lambda_r;                             ///<    二次形式　回転項の係数
    float* InputForTest(float,float,float,float*,float); //テスト用入力関数
};

}   //  namespace Spr
#endif

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