CDDetectorImp.h

#ifndef CDDETECTORIMP_H
#define CDDETECTORIMP_H
#include "CDQuickHull3D.h"

namespace Spr {;

#define CD_EPSILON  HULL_EPSILON
#define CD_INFINITE HULL_INFINITE

class CDFace;
class CDConvex;
class CDConvexPair;
class CDConvexPairWithNormal;
class SGScene;

/// BBox同士の交差判定．交差していれば true．
bool BBoxIntersection(Affinef postureA, Vec3f centerA, Vec3f extentA,
                      Affinef postureB, Vec3f centerB, Vec3f extentB);

/// GJKで共有点を見つける
bool FindCommonPoint(const CDConvex& a, const CDConvex& b,
                     const Affinef& a2w, const Affinef& b2w,
                     Vec3d& v, Vec3d& pa, Vec3d& pb);

/// GJKで最近傍点対を見つける
void FindClosestPoints(const CDConvex& a, const CDConvex& b,
                       const Affinef& a2w, const Affinef& b2w,
                       Vec3d& pa, Vec3d& pb);

/** 衝突判定結果(交叉部分の形状を求める機能/法線を求める機能付き)   */
class CDContactAnalysis{
public:
    /// \addtogroup quickHull QuickHullのための頂点と平面
    //@{
    /// 面を双対変換した頂点でQuickHullをするので，CDFaceがVtxs.
    typedef std::vector<CDFace*> Vtxs;  
    static Vtxs vtxs;                   ///<    QuickHullの頂点
    static CDQHPlanes<CDFace> planes;   ///<    面
    bool isValid;                       ///<    交差部分のポリゴンは有効？
    //@}
    /** 共通部分の形状を求める．
        結果は，共通部分を構成する面を vtxs.begin() から返り値までに，
        共通部分を構成する頂点を， planes.begin から planes.end のうちの
        deleted==false のものに入れて返す．
        convex[0], convex[1]の頂点をWorld系に変換する変換行列を
        af0, af1 に渡さなければならない．   */
    CDFace** FindIntersection(CDConvexPair& cp, Affinef* af);
    /** 交差部分の形状の法線を積分して，衝突の法線を求める．
        物体AとBの衝突の法線は，交差部分の面のうち，Aの面の法線の積分
        からBの面の法線の積分を引いたものになる．   */
    void IntegrateNormal(CDConvexPairWithNormal& cp, Affinef* af);
    /** 法線の計算．前回の法線の向きに物体を動かし，
        物体を離して最近傍点を求める．  */
    void CalcNormal(CDConvexPairWithNormal& cp,  Affinef* af);
    /** 共通点と交差部分の形状の描画    */
    void Draw(CDConvexPair& cp, Affinef afw, SGScene* s);
};

}
#endif

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