PHPenalty.h

#ifndef PHPENALTY_H
#define PHPENALTY_H
#include "Physics.h"

namespace Spr{;

/** 2つのフレーム間の衝突を検出し，ペナルティを求め，力を加える．
    PHPenaltyEngine が持つ．    */
class PHPenalty:public SGObject, public CDFramePairWithNormal{
    SGOBJECTDEF(PHPenalty);
    float convertedMass;            ///<    2剛体の換算質量．バネ係数を決めるために使用．
    float area;                     ///<    2つのフレーム間の接触領域の面積
    float dt;                       ///<    delta t
protected:
public:
    UTRef<PHSolid> solid[2];        ///<    結果を反映させる剛体

public:
    ///
    PHPenalty(){ Init(); }
    ///
    PHPenalty(PHSolid* s1, PHSolid* s2){ Init(); Set(s1, s2); }
    ~PHPenalty(){
        solid[0] = NULL;
        solid[1] = NULL;
    }
    /// detector を初期化する．
    void Init();
    /// ロード後，参照が解決してから，convertedMass を計算する．
    void Loaded(SGScene* scene);
    /// Solidを設定
    void Set(PHSolid* s1, PHSolid* s2);
    /// dt だけシミュレーションを進める．
    void Step(SGScene* s);
    /// 摩擦のバネの表示
    void Draw(SGScene* s);
    /// 換算質量を計算
    void CalcConvertedMass();
    /// solidやdetectorをNULLでクリアする．メモリリーク対策．
    void Clear();
    ///
    bool operator < (const PHPenalty& p) const {
        if (solid[0] < p.solid[0]) return true;
        if (p.solid[0] < solid[0]) return false;
        if (solid[1] < p.solid[1]) return true;
        return false;
    }
    bool AddChildObject(SGObject* o, SGScene* s);
protected:
    virtual CDConvexPair* CreateConvexPair(){
        return new PHConvexPair;
    }
    virtual CDGeometryPair* CreateGeometryPair(){
        return new PHGeometryPair;
    }
    friend class PHPenaltyLoader;
    friend class PHPenaltySaver;
};
/// PHPenaltyの配列
class PHPenalties:public std::vector< UTRef<PHPenalty> >{
};
/** ペナルティ法のエンジン．
    衝突判定を行い，ペナルティを求め，PHSolidに力を加える． */
class PHPenaltyEngine:public SGBehaviorEngine{
    SGOBJECTDEF(PHPenaltyEngine);
public:
    /// 2つの剛体のペナルティ計算
    PHPenalties penalties;
    bool AddChildObject(SGObject* o, SGScene* s);
    int GetPriority() const { return SGBP_PENALTYENGINE; }
    /// 時間を dt 進める
    virtual void Step(SGScene* s);
    /// ペナルティをクリアする．
    virtual void Clear(SGScene* s);
    virtual void Loaded(SGScene* scene){
        for(PHPenalties::iterator it = penalties.begin(); it != penalties.end(); ++it){
            (*it)->Loaded(scene);
        }
    }
};


}
#endif

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