クラス Spr::PHSolid

剛体 [詳細]

#include <PHSolid.h>

Spr::SGObjectを継承しています。

Spr::PHSolidのコラボレーション図

[凡例]すべてのメンバ一覧

Public メソッド

• PHSolid ()
• bool AddChildObject (SGObject *o, SGScene *s)
• size_t NReferenceObjects ()
• SGObject * ReferenceObject (size_t i)
• void Loaded (SGScene *scene)
• void Step (SGScene *s)
• void AddForce (Vec3d f)
• void AddTorque (Vec3d t)
• void AddForce (Vec3d f, Vec3d r)
• void ClearForce ()
• Vec3d GetForce () const
• Vec3d GetTorque () const
• void SetForce (Vec3d f)
• void SetTorque (Vec3d t)
• SGFrame * GetFrame ()
• void SetFrame (SGFrame *f)
• double GetMass ()
• double GetMassInv ()
• void SetMass (double m)
• void SetMassInv (double minv)
• Matrix3d GetInertia ()
• Matrix3d GetInertiaInv ()
• void SetInertia (const Matrix3d &I)
• void SetInertiaInv (const Matrix3d &Iinv)
• PHIntegrationMode GetIntegrationMode ()
• void SetIntegrationMode (PHIntegrationMode m)
• Vec3d GetCenterPosition () const
• void SetCenterPosition (const Vec3d &p)
• Matrix3d GetRotation () const
• void SetRotation (const Matrix3d &r)
• Quaterniond GetOrientation () const
• void SetOrientation (const Quaterniond &q)
• Vec3d GetVelocity () const
• void SetVelocity (const Vec3d &v)
• Vec3d GetAngularVelocity () const
• void SetAngularVelocity (const Vec3d &av)
• Vec3d GetCenter () const
• void SetCenter (const Vec3d &c)
• virtual void LoadState (const SGBehaviorStates &states)
• virtual void SaveState (SGBehaviorStates &states) const

Static Public 変数

• static UTTypeInfoImp< PHSolid > typeInfo

Protected 変数

• double mass
• Matrix3d inertia
• Vec3d force
• Vec3d torque
• Vec3d velocity
• Vec3d angVelocity
• Vec3d center
• Quaterniond quat
• UTRef< SGFrame > frame
• PHIntegrationMode integrationMode

Private 変数

• Vec3d _angvel [4]

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説明

剛体

PHSolid.h の 23 行で定義されています。

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コンストラクタとデストラクタ

Spr::PHSolid::PHSolid (   )

構築

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関数

bool Spr::PHSolid::AddChildObject (  SGObject *  o, SGScene *  s )  [virtual]

ロード時に使用． Spr::SGObjectを再定義しています。

size_t Spr::PHSolid::NReferenceObjects (   )  [virtual]

1 Spr::SGObjectを再定義しています。

SGObject* Spr::PHSolid::ReferenceObject (  size_t  i  )  [virtual]

フレームを返す． Spr::SGObjectを再定義しています。

void Spr::PHSolid::Loaded (  SGScene *  scene  )  [virtual]

ロード終了時の初期化 Spr::SGObjectを再定義しています。

void Spr::PHSolid::Step (  SGScene *  s  )

時刻を進める．

void Spr::PHSolid::AddForce (  Vec3d  f  )

力を質量中心に加える

void Spr::PHSolid::AddTorque (  Vec3d  t  )  [inline]

トルクを加える PHSolid.h の 64 行で定義されています。 参照先 torque.

void Spr::PHSolid::AddForce (  Vec3d  f, Vec3d  r )

力を 位置r(World系) に加える

void Spr::PHSolid::ClearForce (   )

力とトルクをクリア

Vec3d Spr::PHSolid::GetForce (   )  const [inline]

加えられた力 PHSolid.h の 69 行で定義されています。 参照先 force.

Vec3d Spr::PHSolid::GetTorque (   )  const [inline]

加えられたトルク PHSolid.h の 70 行で定義されています。 参照先 torque.

void Spr::PHSolid::SetForce (  Vec3d  f  )  [inline]

力を設定する PHSolid.h の 71 行で定義されています。 参照先 force.

void Spr::PHSolid::SetTorque (  Vec3d  t  )  [inline]

トルクをセットする PHSolid.h の 72 行で定義されています。 参照先 torque.

SGFrame* Spr::PHSolid::GetFrame (   )  [inline]

フレームの取得 PHSolid.h の 74 行で定義されています。 参照先 frame.

void Spr::PHSolid::SetFrame (  SGFrame *  f  )  [inline]

フレームの設定 frame PHSolid.h の 75 行で定義されています。 参照先 frame.

double Spr::PHSolid::GetMass (   )  [inline]

質量 PHSolid.h の 76 行で定義されています。 参照先 mass.

double Spr::PHSolid::GetMassInv (   )  [inline]

質量の逆数 PHSolid.h の 77 行で定義されています。 参照先 mass.

void Spr::PHSolid::SetMass (  double  m  )  [inline]

質量の設定 PHSolid.h の 78 行で定義されています。 参照先 mass.

void Spr::PHSolid::SetMassInv (  double  minv  )  [inline]

質量の逆数の設定 PHSolid.h の 79 行で定義されています。 参照先 mass.

Matrix3d Spr::PHSolid::GetInertia (   )  [inline]

慣性テンソル PHSolid.h の 81 行で定義されています。 参照先 inertia.

Matrix3d Spr::PHSolid::GetInertiaInv (   )  [inline]

慣性テンソルの逆数 PHSolid.h の 82 行で定義されています。

void Spr::PHSolid::SetInertia (  const Matrix3d &  I  )  [inline]

< 慣性テンソルの設定 PHSolid.h の 83 行で定義されています。 参照先 inertia.

void Spr::PHSolid::SetInertiaInv (  const Matrix3d &  Iinv  )  [inline]

< 慣性テンソルを逆数で設定 PHSolid.h の 87 行で定義されています。

PHIntegrationMode Spr::PHSolid::GetIntegrationMode (   )  [inline]

積分方式の取得 PHSolid.h の 93 行で定義されています。 参照先 integrationMode.

void Spr::PHSolid::SetIntegrationMode (  PHIntegrationMode  m  )  [inline]

積分方式の設定 PHSolid.h の 95 行で定義されています。 参照先 integrationMode.

Vec3d Spr::PHSolid::GetCenterPosition (   )  const [inline]

重心位置の取得 PHSolid.h の 99 行で定義されています。 参照先 center, と frame.

void Spr::PHSolid::SetCenterPosition (  const Vec3d &  p  )  [inline]

< 重心位置の設定 PHSolid.h の 101 行で定義されています。 参照先 center, と frame.

Matrix3d Spr::PHSolid::GetRotation (   )  const [inline]

向きの取得 PHSolid.h の 106 行で定義されています。 参照先 quat, と Spr::TQuaternion< ET >::to_matrix().

void Spr::PHSolid::SetRotation (  const Matrix3d &  r  )  [inline]

向きの設定 PHSolid.h の 108 行で定義されています。 参照先 frame, Spr::TQuaternion< ET >::from_matrix(), と quat.

Quaterniond Spr::PHSolid::GetOrientation (   )  const [inline]

向きの取得 PHSolid.h の 114 行で定義されています。 参照先 quat.

void Spr::PHSolid::SetOrientation (  const Quaterniond &  q  )  [inline]

向きの設定 PHSolid.h の 116 行で定義されています。 参照先 frame, quat, と Spr::TQuaternion< ET >::to_matrix().

Vec3d Spr::PHSolid::GetVelocity (   )  const [inline]

質量中心の速度の取得 PHSolid.h の 124 行で定義されています。 参照先 velocity.

void Spr::PHSolid::SetVelocity (  const Vec3d &  v  )  [inline]

質量中心の速度の設定 PHSolid.h の 126 行で定義されています。 参照先 velocity.

Vec3d Spr::PHSolid::GetAngularVelocity (   )  const [inline]

角速度の取得 PHSolid.h の 129 行で定義されています。 参照先 angVelocity.

void Spr::PHSolid::SetAngularVelocity (  const Vec3d &  av  )  [inline]

角速度の設定 PHSolid.h の 131 行で定義されています。 参照先 angVelocity.

Vec3d Spr::PHSolid::GetCenter (   )  const [inline]

ローカルフレームから見た，剛体の質量中心位置の設定 PHSolid.h の 134 行で定義されています。 参照先 center.

void Spr::PHSolid::SetCenter (  const Vec3d &  c  )  [inline]

ローカルフレームから見た，剛体の質量中心位置の取得 PHSolid.h の 136 行で定義されています。 参照先 center.

virtual void Spr::PHSolid::LoadState (  const SGBehaviorStates &  states  )  [virtual]

状態の読み出し

virtual void Spr::PHSolid::SaveState (  SGBehaviorStates &  states  )  const [virtual]

状態の保存

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変数

Vec3d Spr::PHSolid::_angvel[4] [private]

数値積分係数 PHSolid.h の 24 行で定義されています。

double Spr::PHSolid::mass [protected]

質量 PHSolid.h の 27 行で定義されています。 参照元 GetMass(), GetMassInv(), SetMass(), と SetMassInv().

Matrix3d Spr::PHSolid::inertia [protected]

慣性テンソル PHSolid.h の 28 行で定義されています。 参照元 GetInertia(), と SetInertia().

Vec3d Spr::PHSolid::force [protected]

力 (World) PHSolid.h の 30 行で定義されています。 参照元 GetForce(), と SetForce().

Vec3d Spr::PHSolid::torque [protected]

トルク (World) PHSolid.h の 31 行で定義されています。 参照元 AddTorque(), GetTorque(), と SetTorque().

Vec3d Spr::PHSolid::velocity [protected]

速度 (World) PHSolid.h の 32 行で定義されています。 参照元 GetVelocity(), と SetVelocity().

Vec3d Spr::PHSolid::angVelocity [protected]

角速度 (World) PHSolid.h の 33 行で定義されています。 参照元 GetAngularVelocity(), と SetAngularVelocity().

Vec3d Spr::PHSolid::center [protected]

質量中心の位置 (Local..frameのposture系) PHSolid.h の 34 行で定義されています。 参照元 GetCenter(), GetCenterPosition(), SetCenter(), と SetCenterPosition().

Quaterniond Spr::PHSolid::quat [protected]

向き (World) PHSolid.h の 35 行で定義されています。 参照元 GetOrientation(), GetRotation(), SetOrientation(), と SetRotation().

UTRef<SGFrame> Spr::PHSolid::frame [protected]

位置姿勢を表すフレーム．普通はWorldの直下のフレームを指定する． 同じ階層のフレームでなければならない． このフレームには，スケーリングを加えてはならない． PHSolid.h の 40 行で定義されています。 参照元 GetCenterPosition(), GetFrame(), SetCenterPosition(), SetFrame(), SetOrientation(), と SetRotation().

PHIntegrationMode Spr::PHSolid::integrationMode [protected]

積分方式 PHSolid.h の 43 行で定義されています。 参照元 GetIntegrationMode(), と SetIntegrationMode().

UTTypeInfoImp< PHSolid > Spr::PHSolid::typeInfo [static]

クラス名の取得などの基本機能の実装 Spr::SGObjectを再定義しています。 PHSolid.h の 54 行で定義されています。

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このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

• PHSolid.h

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