SGFrame.h

#ifndef SG_FRAME_H
#define SG_FRAME_H

#include "SGObject.h"

namespace Spr {;
/// バウンディングボックスの実装
class SGBBox{
    Vec3f bboxCenter;   ///<    BBoxの中心(ローカル系)
    Vec3f bboxExtent;   ///<    BBoxの大きさ(ローカル系)
public:
    /// バウンディングボックスの設定
    void SetBBoxCenterExtent(Vec3f c, Vec3f e){
        bboxCenter = c;
        bboxExtent = e;
    }
    /// バウンディングボックスの設定
    void SetBBoxMinMax(Vec3f bmin, Vec3f bmax){
        bboxCenter = (bmin+bmax)*0.5f;
        bboxExtent = (bmax-bmin)*0.5f;
    }
    /// バウンディングボックスの追加
    void AddBBox(Vec3f bmin, Vec3f bmax){
        Vec3f bboxMin = GetBBoxMin();
        Vec3f bboxMax = GetBBoxMax();
        bboxMin.element_min(bmin);
        bboxMax.element_max(bmax);
        SetBBoxMinMax(bboxMin, bboxMax);
    }
    /// 中心
    Vec3f GetBBoxCenter(){ return bboxCenter; }
    /// 大きさ
    Vec3f GetBBoxExtent(){ return bboxExtent; }
    /// 小さい端点
    Vec3f GetBBoxMin(){ return bboxCenter-bboxExtent; }
    /// 大きい端点
    Vec3f GetBBoxMax(){ return bboxCenter+bboxExtent; }
    /// 与えられたベクトルとの内積が最大と最小の点
    void GetSupport(const Vec3f& dir, float& minS, float& maxS){
        Vec3f ext0( bboxExtent.X(),  bboxExtent.Y(),  bboxExtent.Z());
        Vec3f ext1(-bboxExtent.X(),  bboxExtent.Y(),  bboxExtent.Z());
        Vec3f ext2( bboxExtent.X(), -bboxExtent.Y(),  bboxExtent.Z());
        Vec3f ext3( bboxExtent.X(),  bboxExtent.Y(), -bboxExtent.Z());
        float d = abs(dir*ext0);
        float d1 = abs(dir*ext1);
        if (d < d1) d = d1;
        float d2 = abs(dir*ext2);
        if (d < d2) d = d2;
        float d3 = abs(dir*ext3);
        if (d < d3) d = d3;
        float c = dir * bboxCenter;
        minS = c-d;
        maxS = c+d;
    }
};

class SGFrame;
/// Spr::Frame の配列．
class SPR_DLL SGFrames:public std::vector< UTRef<SGFrame> >{
public:
};

/** シーングラフのインタフェースノード．
    シーングラフの操作を受け付けるノード．位置姿勢を保持する．
    他のデータのポインタを保持する．    */
class SPR_DLL SGFrame: public SGObject, public UTTreeNode<SGFrame, SGFrames>{
public:
    SGOBJECTDEF(SGFrame);
    typedef UTTreeNode<SGFrame, SGFrames> Tree;
protected:
    /// 姿勢
    Affinef posture;
public:
    /// バウンディングボックス
    SGBBox bbox;
    /// フレームの中身(子フレームは含まない)
    SGObjects contents;

    ///@name シーングラフ構造の操作
    //@{
    /// 所有しているオブジェクトの数
    virtual size_t NChildObjects();
    /// 所有しているオブジェクト
    virtual SGObject* ChildObject(size_t i);
    /// 子オブジェクトの追加
    virtual bool AddChildObject(SGObject* o, SGScene* s);
    /// 子オブジェクトの削除
    virtual bool DelChildObject(SGObject* o, SGScene* s);

    virtual SGFrame* FindFrame(UTString);

    /// 子になりえるオブジェクトの型情報の配列
    virtual const UTTypeInfo** ChildCandidates();
    template <class T>
    void FindObject(T*& obj){
        for(unsigned i=0; i<NChildObjects(); ++i){
            obj = DCAST(T, ChildObject(i));
            if (obj) return;
        }
    }
    template <class T> void FindObject(UTRef<T>& obj){
        T* t = &*obj;
        FindObject(t);
        obj = t;
    }


    /// 子ノードなどをすべて消去する．
    void Clear();
    
    /// 関連付けられたdocを開放
    virtual void ReleaseDoc(){
        doc = NULL;
        ForEachChild(&SGFrame::ReleaseDoc);
        for(SGObjects::iterator it = contents.begin(); it != contents.end(); ++it){
            (*it)->ReleaseDoc();
        }
    }
    /// ノードのダンプ表示
    void Print(std::ostream& os) const;
    //@}
    
    ///@name 姿勢(位置，向き)
    //@{
    const Vec3f& GetPosition(){ return posture.Pos(); }
    Matrix3f GetRotation(){ return posture.Rot(); }
    template<class T> void SetPosition(T p){ posture.Pos() = p; }
    template<class T> void SetRotation(T p){ posture.Rot() = p; }
    /// 親ノードに対する姿勢(位置と回転をあらわす4x4行列)を返す．
    const Affinef& GetPosture(){ return posture;}
    /** 親ノードに対する姿勢(位置と回転をあらわす4x4行列)を設定する．
        PHSolidを使っているときは，SGFrame::SetPosture()は使ってはならない．
        毎回，Solidが姿勢を上書きしてしまうので． */
    void SetPosture(const Affinef& a){ posture = a; }
    /// ワールド座標系に対する姿勢(位置と回転をあらわす4x4行列)を返す．
    Affinef GetWorldPosture(){
        Affinef af;
        SGFrame* fr = this;
        while(fr){
            af = fr->posture * af;
            fr = fr->GetParent();
        }
        return af;
    }
    /** ワールド座標系に対する姿勢(位置と回転をあらわす4x4行列)を設定する．
        PHSolidを使っているときは，SGFrame::SetPosture()は使ってはならない．
        毎回，Solidが姿勢を上書きしてしまうので． */
    void SetWorldPosture(const Affinef& a){
        if (GetParent()){
            posture = GetParent()->GetWorldPosture().inv() * a;
        }else{
            posture = a;
        }
    }
    /// バウンディングボックスの計算
    virtual void CalcBBox();
    /// バウンディングボックスの両端の取得
    void GetBBoxSupport(const Vec3f& dir, float& minS, float& maxS){
        bbox.GetSupport(GetPosture().Rot().inv()*dir, minS, maxS);
        float c = GetPosture().Pos() * dir;
        minS += c;
        maxS += c;
    }
    //@}
    /// ロード後，参照の解決が終わってから呼び出す関数．
    void Loaded(SGScene* scene);

    /// 子フレームを含めて，すべてのContactsを列挙する
    void EnumContents(SGObjects& objs);
    void EnumContents(SGObjects& objs, SGFrames& frames);
};

}
#endif

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