クラス テンプレート Spr::PHJointMulti< NDOF >

他自由度の関節の基本クラス [詳細]

#include <PHJointMulti.h>

Spr::PHJointBaseを継承しています。

Spr::PHJointMulti< NDOF >のコラボレーション図

[凡例]すべてのメンバ一覧

Public メソッド

• void AddTorque (AVec t)
• void SetTorque (AVec t)
• AVec GetTorque ()
• AVec GetVelocity ()
• virtual int GetJointDof ()
• virtual double GetJointVelocity (int i)
• virtual double GetJointAccel (int i)
• virtual double GetJointTorque (int i)
• virtual void SetJointTorque (double v, int i)
• virtual void AddJointTorque (double v, int i)
• void CompArticulatedInertia (double dt)
• void PreIntegrate (SGScene *scene)
• void CalcAccel (double dt)

Public 変数

• AVec torque
• AVec accel
• AVec delta_position
• AVec velocity

Protected メソッド

• virtual void Reset ()

Protected 変数

• SMat S
• SMatTr S_tr
• PTM::TMatrixCol< NDOF, NDOF,
  double > Iss

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説明

template<int NDOF>
class Spr::PHJointMulti< NDOF >

他自由度の関節の基本クラス

PHJointMulti.h の 10 行で定義されています。

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関数

template<int NDOF> void Spr::PHJointMulti< NDOF >::AddTorque (  AVec  t  )  [inline]

トルクを追加 PHJointMulti.h の 17 行で定義されています。

template<int NDOF> void Spr::PHJointMulti< NDOF >::SetTorque (  AVec  t  )  [inline]

トルクを設定 PHJointMulti.h の 18 行で定義されています。

template<int NDOF> AVec Spr::PHJointMulti< NDOF >::GetTorque (   )  [inline]

トルクを取得 PHJointMulti.h の 19 行で定義されています。

template<int NDOF> AVec Spr::PHJointMulti< NDOF >::GetVelocity (   )  [inline]

関節速度を取得 PHJointMulti.h の 20 行で定義されています。

template<int NDOF> virtual int Spr::PHJointMulti< NDOF >::GetJointDof (   )  [inline, virtual]

関節の自由度 Spr::PHJointBaseを実装しています. PHJointMulti.h の 22 行で定義されています。

template<int NDOF> virtual double Spr::PHJointMulti< NDOF >::GetJointVelocity (  int  i  )  [inline, virtual]

関節速度の取得 Spr::PHJointBaseを実装しています. PHJointMulti.h の 24 行で定義されています。

template<int NDOF> virtual double Spr::PHJointMulti< NDOF >::GetJointAccel (  int  i  )  [inline, virtual]

関節加速度の取得 Spr::PHJointBaseを実装しています. PHJointMulti.h の 26 行で定義されています。

template<int NDOF> virtual double Spr::PHJointMulti< NDOF >::GetJointTorque (  int  i  )  [inline, virtual]

関節トルクの取得 Spr::PHJointBaseを実装しています. PHJointMulti.h の 28 行で定義されています。

template<int NDOF> virtual void Spr::PHJointMulti< NDOF >::SetJointTorque (  double  v, int  i )  [inline, virtual]

関節トルクの設定 Spr::PHJointBaseを実装しています. PHJointMulti.h の 30 行で定義されています。

template<int NDOF> virtual void Spr::PHJointMulti< NDOF >::AddJointTorque (  double  v, int  i )  [inline, virtual]

関節トルクを加える Spr::PHJointBaseを実装しています. PHJointMulti.h の 32 行で定義されています。

template<int NDOF> void Spr::PHJointMulti< NDOF >::CompArticulatedInertia (  double  dt  )  [inline, virtual]

articulated inertia & ZA-force Spr::PHJointBaseを再定義しています。 PHJointMulti.h の 34 行で定義されています。

template<int NDOF> void Spr::PHJointMulti< NDOF >::PreIntegrate (  SGScene *  scene  )  [inline]

派生クラスのIntegrate() が呼び出す関数． 派生クラスのIntegrate()の例： void Integrate(double dt){ PreIntegrate(dt); ここで，delta_position から，関節の姿勢を計算． PropagateState(); PHJointBase::Integrate(dt); } PHJointMulti.h の 55 行で定義されています。

template<int NDOF> void Spr::PHJointMulti< NDOF >::CalcAccel (  double  dt  )  [inline, virtual]

< このジョイントの加速度計算．詳細は基本クラスのコメントを参照． Spr::PHJointBaseを実装しています. PHJointMulti.h の 88 行で定義されています。

template<int NDOF> virtual void Spr::PHJointMulti< NDOF >::Reset (   )  [inline, protected, virtual]

姿勢などの再設定 非再帰 基本的な状態量(PHJointStateの内容)がLoadedやLoadStateでセットされた後に、 従属変数を計算するための関数 Spr::PHJointBaseを再定義しています。 PHJointMulti.h の 102 行で定義されています。

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変数

template<int NDOF> AVec Spr::PHJointMulti< NDOF >::torque

トルク PHJointMulti.h の 13 行で定義されています。

template<int NDOF> AVec Spr::PHJointMulti< NDOF >::accel

関節加速度 PHJointMulti.h の 14 行で定義されています。

template<int NDOF> AVec Spr::PHJointMulti< NDOF >::delta_position

変位の変分 PHJointMulti.h の 15 行で定義されています。

template<int NDOF> AVec Spr::PHJointMulti< NDOF >::velocity

速度 PHJointMulti.h の 16 行で定義されています。

template<int NDOF> SMat Spr::PHJointMulti< NDOF >::S [protected]

spatial joint axis in Fc coord. PHJointMulti.h の 99 行で定義されています。

template<int NDOF> SMatTr Spr::PHJointMulti< NDOF >::S_tr [protected]

S' Sの独自の転地. PHJointMulti.h の 100 行で定義されています。

template<int NDOF> PTM::TMatrixCol<NDOF, NDOF, double> Spr::PHJointMulti< NDOF >::Iss [protected]

S'IaS のキャッシュ. PHJointMulti.h の 101 行で定義されています。

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このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

• PHJointMulti.h

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