#include <PHJointMulti.h>
Spr::PHJointBaseを継承しています。
Spr::PHJointMulti< NDOF >のコラボレーション図
PHJointMulti.h の 10 行で定義されています。
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トルクを追加
PHJointMulti.h の 17 行で定義されています。 |
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トルクを設定
PHJointMulti.h の 18 行で定義されています。 |
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トルクを取得
PHJointMulti.h の 19 行で定義されています。 |
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関節速度を取得 PHJointMulti.h の 20 行で定義されています。 |
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関節の自由度
Spr::PHJointBaseを実装しています. PHJointMulti.h の 22 行で定義されています。 |
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関節速度の取得
Spr::PHJointBaseを実装しています. PHJointMulti.h の 24 行で定義されています。 |
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関節加速度の取得
Spr::PHJointBaseを実装しています. PHJointMulti.h の 26 行で定義されています。 |
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関節トルクの取得
Spr::PHJointBaseを実装しています. PHJointMulti.h の 28 行で定義されています。 |
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関節トルクの設定
Spr::PHJointBaseを実装しています. PHJointMulti.h の 30 行で定義されています。 |
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関節トルクを加える
Spr::PHJointBaseを実装しています. PHJointMulti.h の 32 行で定義されています。 |
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articulated inertia & ZA-force
Spr::PHJointBaseを再定義しています。 PHJointMulti.h の 34 行で定義されています。 |
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派生クラスのIntegrate() が呼び出す関数. 派生クラスのIntegrate()の例: void Integrate(double dt){ PreIntegrate(dt); ここで,delta_position から,関節の姿勢を計算. PropagateState(); PHJointBase::Integrate(dt); } PHJointMulti.h の 55 行で定義されています。 |
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< このジョイントの加速度計算.詳細は基本クラスのコメントを参照. Spr::PHJointBaseを実装しています. PHJointMulti.h の 88 行で定義されています。 |
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姿勢などの再設定 非再帰 基本的な状態量(PHJointStateの内容)がLoadedやLoadStateでセットされた後に、 従属変数を計算するための関数 Spr::PHJointBaseを再定義しています。 PHJointMulti.h の 102 行で定義されています。 |
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トルク
PHJointMulti.h の 13 行で定義されています。 |
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関節加速度
PHJointMulti.h の 14 行で定義されています。 |
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変位の変分
PHJointMulti.h の 15 行で定義されています。 |
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速度
PHJointMulti.h の 16 行で定義されています。 |
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spatial joint axis in Fc coord.
PHJointMulti.h の 99 行で定義されています。 |
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S' Sの独自の転地.
PHJointMulti.h の 100 行で定義されています。 |
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S'IaS のキャッシュ.
PHJointMulti.h の 101 行で定義されています。 |