スクリーンショットと紹介

特徴的な機能・できることなどを，スクリーンショット付きで解説します．

接触判定

• 時間刻みを大きくしてもすり抜けない。独自のContinuous Collision Detection機能。
• 接触形状として、任意の凸ポリゴン、球、カプセル、ラウンドコーン（カプセルの球の大きさが異なるもの）、直方体をサポート。
• 静止摩擦・動摩擦を含む接触力の計算。
• 接触面の形を求め、その凸包の頂点で接触力を計算。

多様な関節

• ヒンジ、スライダー、ボールジョイント等の１～６自由度の関節
• 任意軌道関節などの特殊な関節
• 可動域制限
• バネ・ダンパ、力・速度・位置制御

Pythonとの連携

Pythonから使えます。全てのAPIを呼び出しできます。
BlenderのPythonスクリプトから使えるSprBlenderもあります。

キャラクタ動作生成への利用

キャラクタ動作のリアルタイム生成の研究に使用しています。
便利な機能が沢山あります。詳しくはこちらSprBlender_examples

力覚インタフェースとの接続

力覚レンダリングや力各インタフェースとの接続方法の研究をしています。
物理シミュレーションと力覚レンダリングを異なる速度で動かしたりできます。
力覚インタフェースSPIDARやNovint Falcon、 3Dconnexion SpaceNavigatorを操作に使えます。