PHWaterContact.h

#pragma once
#ifndef PHWATERCONTACT_H
#define PHWATERCONTACT_H

#include <Base/BaseUtility.h>
#include <SceneGraph/SGScene.h>
#include <Collision/CDMesh.h>
#include <vector>

//  FRMを使う場合は，USE_FRMを定義  FRMのソースは非公開．
//  #define USE_FRM

#ifdef USE_FRM
#include "PHWaterResistanceMap.h"
#endif

namespace Spr{;

//この辺の機能は出来る限りCollisionとマージしたいところ...
//PHWサフィックスはPHWater内部クラスの意

class CDConvex;
class CDMesh;
//typedef std::vector<UTRef<CDConvex> > CDConveces;

//ジオメトリが持つ凸多面体をリストアップしたもの
class PHWaterContactEngine;
class PHWGeometry : public UTRefCount{
public:
    PHWGeometry();
    UTRef<SGFrame>  frame;          //このジオメトリが属する子フレーム
    CDMesh*         mesh;
#ifdef USE_FRM
    PHWaterResistanceMap* frm;      ///
#endif
    CDGeometries    conveces;       //このジオメトリを構成する凸多面体
    void Set(SGFrame* f, CDMesh* g, PHWaterContactEngine* e);
};
typedef std::vector<UTRef<PHWGeometry> >    PHWGeometries;

class PHSolid;
class PHWSolid : public UTRefCount{
public:
    UTRef<PHSolid>      solid;      //剛体
    UTRef<SGFrame>      frame;      //剛体フレーム
    //UTRef<PHWResistanceMap> frm;
//  Affinef             posture;    //剛体フレームのワールドフレームに対するposture
    PHWGeometries       geometries; //剛体のフレームの形状データ
    void Init(PHWaterContactEngine* e);
    void EnumGeometries(SGFrame*, PHWaterContactEngine* e);
};
typedef std::vector<UTRef<PHWSolid> >       PHWSolids;

/** 剛体と流体との接触力計算エンジン.
    現状ではPHWater 1 対 PHSolid 多
    もちろんPHSolid同士の接触は別途PHContactEngineでやってください．
 */
class PHWater;
class PHWaterContactEngine : public SGBehaviorEngine{
public:
    PHSolid* soPaddle;
    Vec3f paddleForceK;
    Vec3f paddleForceB;
    Vec3f paddleTorqueK;
    Vec3f paddleTorqueB;
public:
    SGOBJECTDEF(PHWaterContactEngine);
    bool bUseFrm;

    UTRef<PHWater>  water;          ///水
    PHWSolids       solids;         ///水に接触する剛体
#ifdef USE_FRM
    PHWaterResistanceMaps   frms;   ///
#endif

    std::vector<Vec3f> tris;        ///<    デバッグ用:水面下の3角形
    std::vector<Vec3f> points;      ///<    デバッグ用:物体と重なっている水

    ///
    PHWaterContactEngine();

    /// 子オブジェクトの追加
    virtual bool AddChildObject(SGObject* o, SGScene* s);
    /// ロード完了時の処理
    virtual void Loaded(SGScene* scene);
    /// 初期化処理、Loadedが呼ぶ
    virtual void Init(SGScene* scene);
    ///
    int GetPriority() const { return SGBP_WATERCONTACTENGINE; }
    /// 時間を dt 進める．
    virtual void Step(SGScene* s);
    /// 
    virtual void Clear(SGScene* s);
    /// 状態の読み出し
    virtual void LoadState(const SGBehaviorStates& states);
    /// 状態の保存
    virtual void SaveState(SGBehaviorStates& states) const;
    ///
    virtual void Render(GRRender* r, SGScene* s);
};


}
#endif

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