#include <HISpidar3.h>
Spr::HIForceDevice3Dを継承しています。
Spr::HISpidar3のコラボレーション図
SPIDARの定数の設定例 Init(dev, motPos, 0.5776, 2.924062107079e-5f, 0.5f, 20.0f); // モータの取り付け位置. モータが直方体に取り付けられている場合は, #define PX 0.265f // x方向の辺の長さ/2 #define PY 0.265f // y方向の辺の長さ/2 #define PZ 0.265f // z方向の辺の長さ/2 Vec3f motorPos[][4] = // モータの取り付け位置(中心を原点とする){ {Vec3f(-PX, PY, PZ), Vec3f( PX, PY,-PZ), Vec3f(-PX,-PY,-PZ), Vec3f( PX,-PY, PZ)}, {Vec3f( PX, PY, PZ), Vec3f(-PX, PY,-PZ), Vec3f( PX,-PY,-PZ), Vec3f(-PX,-PY, PZ)} }; // 1ニュートン出すためのDAの出力電圧[V/N] // maxon: 0.008[m] / 0.0438[Nm/A] / 0.5[A/V] = 0.365296803653 // 千葉精機: 0.008[m] / 0.0277[Nm/A] / 0.5[A/V] = 0.5776 sp->VoltPerNewton(0.5776f); // 1カウントの長さ [m/plus] 実測値: 2.924062107079e-5f sp->LenPerPlus(2.924062107079e-5f); // 最小張力 [N] sp->MinForce(0.5f); // 最大張力 [N] sp->MaxForce(20.0f);
HISpidar3.h の 45 行で定義されています。
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デバイスの初期化(使用前に呼ぶ)
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デバイスの初期化(使用前に呼ぶ)
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キャリブレーションの前に行う処理
Spr::HIHapticDeviceを再定義しています。 HISpidar3.h の 69 行で定義されています。 |
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キャリブレーション
Spr::HIHapticDeviceを再定義しています。 |
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簡易キャリブレーション(原点ではなく,モータ3つの重心でキャリブレーション)
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最低張力を出力
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力の出力
Spr::HIForceDevice3Dを実装しています. HISpidar3.h の 77 行で定義されています。 |
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デバイスの現在位置を返す
Spr::HIForceDevice6Dを実装しています. HISpidar3.h の 80 行で定義されています。 |
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デバイスの目標力出力を返す
Spr::HIForceDevice6Dを実装しています. HISpidar3.h の 82 行で定義されています。 |
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デバイスの状態を更新する.
Spr::HIForceDevice6Dを再定義しています。 |
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モータ
HISpidar3.h の 53 行で定義されています。 |
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面のどちら側を使用するか
HISpidar3.h の 55 行で定義されています。 |
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デバイスのタイプ
Spr::HIForceDevice3Dを再定義しています。 HISpidar3.h の 61 行で定義されています。 |