クラス Spr::HISpidar4D

#include <HISpidar4D.h>

Spr::HIForceDevice3Dを継承しています。

Spr::HISpidar4Dのコラボレーション図

[凡例]すべてのメンバ一覧

Public メソッド

• virtual bool Init (DVDeviceManager &dev)
• virtual bool Init (DVDeviceManager &dev, Vec3f *motorPos, float vpn, float lpp, float minF, float maxF)
• virtual bool BeforeCalib ()
• virtual bool Calib ()
• void SetMinForce ()
• virtual void SetForce (const Vec3f &f)
• virtual void Update (float dt)
• virtual Vec3f GetForce ()
• virtual Vec3f GetPos ()

Protected メソッド

• float AvailableForce (int disable, Vec3f &f, Vec3f *v3Str)
• void InitMat ()

Protected 変数

• Vec3f posSqrConst
• Matrix3f matPos
• HISpidarMotor motor [4]

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説明

4本糸のSPIDAR. 糸の長さから座標計算を行ったり、出力する力覚から各モータの 出力を計算したりする。出力の計算に2次計画法を用いているため， HIS/Fortran の libF77.lib libI77.lib QuadPR.lib が必要．

SPIDARの定数の設定例
Init(dev, motPos, 0.5776, 2.924062107079e-5f, 0.5f, 20.0f);

//	モータの取り付け位置. モータが直方体に取り付けられている場合は，
#define PX	0.265f	//	x方向の辺の長さ/2
#define PY	0.265f	//	y方向の辺の長さ/2
#define PZ	0.265f	//	z方向の辺の長さ/2
Vec3f motorPos[][4] =	//	モータの取り付け位置(中心を原点とする){
	{Vec3f(-PX, PY, PZ),	Vec3f( PX, PY,-PZ), Vec3f(-PX,-PY,-PZ), Vec3f( PX,-PY, PZ)},
	{Vec3f( PX, PY, PZ),	Vec3f(-PX, PY,-PZ), Vec3f( PX,-PY,-PZ), Vec3f(-PX,-PY, PZ)}
};

//	１ニュートン出すためのDAの出力電圧[V/N]
//	maxon:		0.008[m] / 0.0438[Nm/A] / 0.5[A/V] =  0.365296803653
//	千葉精機:	0.008[m] / 0.0277[Nm/A] / 0.5[A/V] =  0.5776
sp->VoltPerNewton(0.5776f);

//	１カウントの長さ [m/plus]	実測値: 2.924062107079e-5f
sp->LenPerPlus(2.924062107079e-5f);

//	最小張力 [N]
sp->MinForce(0.5f);

//	最大張力 [N]
sp->MaxForce(20.0f);

HISpidar4D.h の 44 行で定義されています。

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関数

float Spr::HISpidar4D::AvailableForce (  int  disable, Vec3f &  f, Vec3f *  v3Str )  [protected]

出力可能な力を計算し、その出力の得点を計算する. 引数: disable  使用しない糸の番号 f  出力したい力. 出力可能な力に変更される. v3Str  4本の糸の向き 戻り値: 得点(力の正確さとモータ出力の大きさで決まる。 この糸を選択することの正しさ)

void Spr::HISpidar4D::InitMat (   )  [protected]

位置を計算するための行列の初期化

virtual bool Spr::HISpidar4D::Init (  DVDeviceManager &  dev  )  [virtual]

デバイスの初期化(使用前に呼ぶ)

virtual bool Spr::HISpidar4D::Init (  DVDeviceManager &  dev, Vec3f *  motorPos, float  vpn, float  lpp, float  minF, float  maxF )  [virtual]

デバイスの初期化(使用前に呼ぶ)

virtual bool Spr::HISpidar4D::BeforeCalib (   )  [inline, virtual]

キャリブレーションの前に行う処理 Spr::HIHapticDeviceを再定義しています。 HISpidar4D.h の 82 行で定義されています。

virtual bool Spr::HISpidar4D::Calib (   )  [virtual]

キャリブレーション Spr::HIHapticDeviceを再定義しています。

void Spr::HISpidar4D::SetMinForce (   )

最低張力を出力

virtual void Spr::HISpidar4D::SetForce (  const Vec3f &  f  )  [inline, virtual]

力の出力 Spr::HIForceDevice3Dを実装しています. HISpidar4D.h の 88 行で定義されています。

virtual void Spr::HISpidar4D::Update (  float  dt  )  [virtual]

デバイスの状態を更新する. Spr::HIForceDevice6Dを再定義しています。

virtual Vec3f Spr::HISpidar4D::GetForce (   )  [virtual]

デバイスの実際の提示力を返す Spr::HIForceDevice6Dを実装しています.

virtual Vec3f Spr::HISpidar4D::GetPos (   )  [inline, virtual]

デバイスの現在位置を返す Spr::HIForceDevice6Dを実装しています. HISpidar4D.h の 94 行で定義されています。

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変数

Vec3f Spr::HISpidar4D::posSqrConst [protected]

位置を計算するための定数 HISpidar4D.h の 52 行で定義されています。

Matrix3f Spr::HISpidar4D::matPos [protected]

位置を計算するための行列 HISpidar4D.h の 54 行で定義されています。

HISpidarMotor Spr::HISpidar4D::motor[4] [protected]

モータ HISpidar4D.h の 60 行で定義されています。

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このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

• HISpidar4D.h

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