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Spr::HISpidar4

Spr::HISpidar4 Class Reference

#include <HISpidar4.h>

Inherits Spr::HIForceDevice3D.

Collaboration diagram for Spr::HISpidar4:

Collaboration graph
[legend]
List of all members.

Public Member Functions

Static Public Attributes

Protected Member Functions

Protected Attributes

Detailed Description

4本糸のSPIDAR. 糸の長さから座標計算を行ったり、出力する力覚から各モータの 出力を計算したりする。出力の計算に2次計画法を用いているため， HIS/Fortran の libF77.lib libI77.lib QuadPR.lib が必要． 
SPIDARの定数の設定例
Init(dev, motPos, 0.5776, 2.924062107079e-5f, 0.5f, 20.0f);

//	モータの取り付け位置. モータが直方体に取り付けられている場合は，
#define PX	0.265f	//	x方向の辺の長さ/2
#define PY	0.265f	//	y方向の辺の長さ/2
#define PZ	0.265f	//	z方向の辺の長さ/2
Vec3f motorPos[][4] =	//	モータの取り付け位置(中心を原点とする){
	{Vec3f(-PX, PY, PZ),	Vec3f( PX, PY,-PZ), Vec3f(-PX,-PY,-PZ), Vec3f( PX,-PY, PZ)},
	{Vec3f( PX, PY, PZ),	Vec3f(-PX, PY,-PZ), Vec3f( PX,-PY,-PZ), Vec3f(-PX,-PY, PZ)}
};

//	１ニュートン出すためのDAの出力電圧[V/N]
//	maxon:		0.008[m] / 0.0438[Nm/A] / 0.5[A/V] =  0.365296803653
//	千葉精機:	0.008[m] / 0.0277[Nm/A] / 0.5[A/V] =  0.5776
sp->VoltPerNewton(0.5776f);

//	１カウントの長さ [m/plus]	実測値: 2.924062107079e-5f
sp->LenPerPlus(2.924062107079e-5f);

//	最小張力 [N]
sp->MinForce(0.5f);

//	最大張力 [N]
sp->MaxForce(20.0f);

Definition at line 44 of file HISpidar4.h.

Member Function Documentation

float Spr::HISpidar4::AvailableForce (  int  disable,
Vec3f &  f,
Vec3f *  v3Str
)  [protected]
 

出力可能な力を計算し、その出力の得点を計算する.

Parameters:
disable 使用しない糸の番号
f 出力したい力. 出力可能な力に変更される.
v3Str 4本の糸の向き
Returns:
得点(力の正確さとモータ出力の大きさで決まる。 この糸を選択することの正しさ)

void Spr::HISpidar4::InitMat (   )  [protected]
 

位置を計算するための行列の初期化

virtual bool Spr::HISpidar4::Init (  DVDeviceManager &  dev  )  [virtual]
 

デバイスの初期化(使用前に呼ぶ)

virtual bool Spr::HISpidar4::Init (  DVDeviceManager &  dev,
Vec3f *  motorPos,
float  vpn,
float  lpp,
float  minF,
float  maxF
)  [virtual]
 

デバイスの初期化(使用前に呼ぶ)

virtual bool Spr::HISpidar4::BeforeCalib (   )  [inline, virtual]
 

キャリブレーションの前に行う処理

Reimplemented from Spr::HIHapticDevice.

Definition at line 83 of file HISpidar4.h.

virtual bool Spr::HISpidar4::Calib (   )  [virtual]
 

キャリブレーション

Reimplemented from Spr::HIHapticDevice.

void Spr::HISpidar4::SetMinForce (   ) 
 

最低張力を出力

virtual void Spr::HISpidar4::SetForce (  const Vec3f &  f,
const Vec3f &  t
)  [inline, virtual]
 

力の出力

Reimplemented from Spr::HIForceDevice3D.

Definition at line 89 of file HISpidar4.h.

virtual void Spr::HISpidar4::SetForce (  const Vec3f &  f  )  [inline, virtual]
 

デバイスの目標力出力を設定する

Implements Spr::HIForceDevice3D.

Definition at line 90 of file HISpidar4.h.

virtual void Spr::HISpidar4::Update (  float  dt  )  [virtual]
 

デバイスの状態を更新する.

Reimplemented from Spr::HIForceDevice6D.

virtual Vec3f Spr::HISpidar4::GetForce (   )  [virtual]
 

デバイスの実際の提示力を返す

Implements Spr::HIForceDevice6D.

virtual Vec3f Spr::HISpidar4::GetPos (   )  [inline, virtual]
 

デバイスの現在位置を返す

Implements Spr::HIForceDevice6D.

Definition at line 96 of file HISpidar4.h.

Member Data Documentation

Vec3f Spr::HISpidar4::posSqrConst [protected]
 

位置を計算するための定数

Definition at line 51 of file HISpidar4.h.

Matrix3f Spr::HISpidar4::matPos [protected]
 

位置を計算するための行列

Definition at line 53 of file HISpidar4.h.

HISpidarMotor Spr::HISpidar4::motor[4] [protected]
 

モータ

Definition at line 59 of file HISpidar4.h.

UTTypeInfoImp< HISpidar4 > Spr::HISpidar4::typeInfo [static]
 

デバイスのタイプ

Reimplemented from Spr::HIForceDevice3D.

Definition at line 75 of file HISpidar4.h.

The documentation for this class was generated from the following file:
Generated on Sun Apr 16 02:09:20 2006 for Springhead by  doxygen 1.4.1