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Spr Namespace Reference

Classes

Namespaces

Featherstone's method で使われる"spatial matrix/vector"

上3つが(力，角速度，角加速度など)をあらわし， 下3つが(トルク，速度，加速度)をあらわす．(と思う) by hase 力とトルクで回転と並進が逆なので注意．

Typedefs

Enumerations

Functions

Variables

Detailed Description

namespace for Springhead.

Typedef Documentation

typedef TMatrix2<float> Spr::Matrix2f
 

float版2×2行列．

Definition at line 257 of file TinyMat.h.

typedef TMatrix2<double> Spr::Matrix2d
 

double版2×2行列．

Definition at line 259 of file TinyMat.h.

typedef TMatrix3<float> Spr::Matrix3f
 

float版3×3行列．

Definition at line 261 of file TinyMat.h.

typedef TMatrix3<double> Spr::Matrix3d
 

double版3×3行列．

Definition at line 263 of file TinyMat.h.

typedef TVec2<float> Spr::Vec2f
 

float版2次元ベクトル

Definition at line 213 of file TinyVec.h.

typedef TVec2<double> Spr::Vec2d
 

double版2次元ベクトル

Definition at line 215 of file TinyVec.h.

typedef TVec3<float> Spr::Vec3f
 

float版3次元ベクトル

Definition at line 217 of file TinyVec.h.

typedef TVec3<double> Spr::Vec3d
 

double版3次元ベクトル

Definition at line 219 of file TinyVec.h.

typedef TVec4<float> Spr::Vec4f
 

float版4次元ベクトル

Definition at line 221 of file TinyVec.h.

typedef TVec4<double> Spr::Vec4d
 

double版4次元ベクトル

Definition at line 223 of file TinyVec.h.

typedef TQuaternion<float> Spr::Quaternionf
 

float版TQuaternion.

Definition at line 336 of file TQuaternion.h.

typedef TQuaternion<double> Spr::Quaterniond
 

double版TQuaternion.

Definition at line 338 of file TQuaternion.h.

typedef std::string Spr::FIString
 

FileIOで使う文字列型.

Definition at line 10 of file FIDocNode.h.

typedef const char* Spr::FIIteratorT
 

FISpiritで使用する入力文字列のイタレータの型.

Definition at line 39 of file FISpirit.h.

typedef SGObject Spr::CDUserRecord
 

ユーザレコードの基本クラス

Definition at line 117 of file CDFramePair.h.

Enumeration Type Documentation

enum Spr::SGBehaviorPriority
 

シーンの振舞い（ビヘイビア）を管理するエンジン ビヘイビアの分類と優先順位 100の倍数は分類を表し、以下の位はその中での実行順序を規定する

Definition at line 10 of file SGBehaviorEngine.h.

enum Spr::CDGeometryID
 

衝突判定対象のID

Definition at line 12 of file CDGeometry.h.

Function Documentation

char* UTAcastError (  const char *   ) 
 

キャストに失敗した場合のassert関数

template<class T>
T& Singleton (   ) 
 

シングルトンクラス

Definition at line 157 of file BaseUtility.h.

template<class A, class B>
TQuaternion<A> operator * (  const TQuaternion< A > &  q1,
const TQuaternion< B > &  q2
) 
 

TQuaternion 同士の掛け算．回転変換としては，合成になる．.

Definition at line 278 of file TQuaternion.h.

References Spr::TQuaternion< ET >::W(), Spr::TQuaternion< ET >::X(), Spr::TQuaternion< ET >::Y(), and Spr::TQuaternion< ET >::Z().

template<class ET, class BD>
BD::ret_type operator * (  const TQuaternion< ET > &  q,
const PTM::TVectorBase<(3), BD > &  v
)  [inline]
 

TQuaternionでベクトルを回転． TQuaternion * vector * TQuaternion.conjugated() と同じ．.

Definition at line 289 of file TQuaternion.h.

References Spr::TQuaternion< ET >::conjugated().

template<class T1, class T2>
T1 dot (  const TQuaternion< T1 > &  q1,
const TQuaternion< T2 > &  q2
)  [inline]
 

TQuaternion の内積．.

Definition at line 296 of file TQuaternion.h.

References Spr::TQuaternion< ET >::W(), Spr::TQuaternion< ET >::X(), Spr::TQuaternion< ET >::Y(), and Spr::TQuaternion< ET >::Z().

std::ostream & Spr::operator<< (  std::ostream &  os,
FIString  s
)  [inline]
 

文字列の表示

Definition at line 21 of file FIDocNode.h.

void WBGetPortIO (   ) 
 

WindowsNT,2000 でI/Oポート直接アクセスをするために呼ぶ関数. これを呼んでおけば、_inp, _outp を行っても保護違反がおきなくなる。 giveio.sys を exeと同じフォルダか、Windowsのフォルダか、パスの通った フォルダに入れておくことが必要。

class class class class class bool BBoxIntersection (  Affinef  postureA,
Vec3f  centerA,
Vec3f  extentA,
Affinef  postureB,
Vec3f  centerB,
Vec3f  extentB
) 
 

BBox同士の交差判定．交差していれば true．.

bool FindCommonPoint (  const CDConvex &  a,
const CDConvex &  b,
const Affinef &  a2w,
const Affinef &  b2w,
Vec3d &  v,
Vec3d &  pa,
Vec3d &  pb
) 
 

GJKで共有点を見つける.

void FindClosestPoints (  const CDConvex &  a,
const CDConvex &  b,
const Affinef &  a2w,
const Affinef &  b2w,
Vec3d &  pa,
Vec3d &  pb
) 
 

GJKで最近傍点対を見つける.

void RotationAlong (  Vec2d *  position,
double *  angle,
const Vec2d &  center,
double  rot
)  [inline]
 

ある点まわりの回転

Definition at line 463 of file PHGeometry2D.h.

SpSubVec3d& svitem (  SpVec6d &  v,
int  i
)  [inline]
 

要素アクセス

Definition at line 315 of file PHJoint.h.

double svdot (  const SpVec6d &  v1,
const SpVec6d &  v2
)  [inline]
 

独自の内積定義(v1^T * v2)

Definition at line 322 of file PHJoint.h.

Matrix3d mat (  const Vec3d &  v1,
const Vec3d &  v2
)  [inline]
 

v1 * v2^T で得られる行列

Definition at line 329 of file PHJoint.h.

Variable Documentation

FIString Spr::zeroLengthString
 

長さ0の文字列

Definition at line 15 of file FIDocument.h.

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