HIHapticDevice.h

#ifndef VR_HAPTIC_HDHAPTIC_H
#define VR_HAPTIC_HDHAPTIC_H
#include "HIBase.h"

namespace Spr {

//----------------------------------------------------------------------------
//  HIHapticDevice

/// 力覚提示装置の基底クラス
class SPR_DLL HIHapticDevice: public HIBase{
protected:
    int updateStep;
    bool bGood;
public:
    HIOBJECTDEFABST(HIHapticDevice);
    /**@name    初期化など  */
    //@{
    /// 
    HIHapticDevice(){ updateStep = deviceUpdateStep; bGood=false;}
    virtual ~HIHapticDevice(){}
    /// キャリブレーションの前に行う処理
    virtual bool BeforeCalib(){ return true; }
    /// キャリブレーション処理
    virtual bool Calib(){ return true; }
    /// キャリブレーションのあとに行う処理
    virtual bool AfterCalib(){ return true; }
    ///
    void AddRealDeviceDependency(DRRealDevice* rd);
    ///
    static void ClearRealDeviceDependency();
    //@}
    /** デバイスの状態を更新する．  */
    virtual void Update(float dt);
    /// 
    bool IsGood(){ return bGood; }
};

//----------------------------------------------------------------------------
//  HIForceDevice3D

/// 並進回転6自由度のデバイス
class SPR_DLL HIForceDevice6D: public HIHapticDevice{
protected:
    float alpha;
    Vec3f vel, angVel;
    Vec3f lastPos;
    Quaternionf lastOri;
public:
    HIOBJECTDEFABST(HIForceDevice6D);
    ///
    HIForceDevice6D();
    ///
    virtual ~HIForceDevice6D(){}
    virtual void Update(float dt);

    /**@name    デバイスの状態  */
    //@{
    /// デバイスの現在位置を返す
    virtual Vec3f GetPos()=0;
    /// デバイスの向きを返す
    virtual Quaternionf GetOri()=0;
    /// デバイスの速度を返す
    virtual Vec3f GetVel(){ return vel; }
    /// デバイスの角速度を返す
    virtual Vec3f GetAngVel(){ return angVel; }
    /// デバイスの実際の提示トルクを返す
    virtual Vec3f GetTorque()=0;
    /// デバイスの実際の提示力を返す
    virtual Vec3f GetForce()=0;
    /// デバイスの目標出力とトルク出力を設定する
    virtual void SetForce(const Vec3f& f, const Vec3f& t)=0;
    //@}
};

/*class SPR_DLL HIForceDevice3DPlus: public HIForceDevice3D{
    virtual Vec3f GetRot()=0;
};
*/

//----------------------------------------------------------------------------
//  HIForceDevice3D
/// 並進3自由度のデバイス
class SPR_DLL HIForceDevice3D: public HIForceDevice6D{
public:
    HIOBJECTDEFABST(HIForceDevice3D);
    HIForceDevice3D();
    /// デバイスの目標力出力を設定する
    virtual void SetForce(const Vec3f& f)=0;
    virtual void SetForce(const Vec3f& f, const Vec3f& t){ SetForce(f); }
    /// デバイスの実際の提示トルクを返す
    virtual Vec3f GetTorque(){ return Vec3f(); }
    virtual Quaternionf GetOri(){ return Quaternionf(); } 
};

//----------------------------------------------------------------------------
//  HIForceDevice7D
/// 7自由度のデバイス
class SPR_DLL HIForceDevice7D: public HIForceDevice6D{
public:
    virtual ~HIForceDevice7D(){}
    /// デバイスの把持距離を返す
    virtual float GetGap()=0;
    /// デバイスの提示把持力を返す
    virtual float GetGrasp()=0;
    /// デバイスの目標力把持力を設定する
    virtual void SetGrasp(float g)=0;
};

}   //  namespace Spr
#endif

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