クォータニオンクラスの定義 [詳細]

#include <Base/TinyVec.h>
#include <Base/TinyMat.h>
#include <Base/Affine.h>

TQuaternion.hのインクルード依存関係図

このグラフは、どのファイルから直接、間接的にインクルードされているかを示しています。

構成
class	TQuaternion< ET >
	Quaternion/4元数．3x3行列の代わりに回転を表すために使える． 4変数で済む．補間や微分・積分がやりやすい． TVec3との掛け算は，回転変換でオーバーロードされている． [詳細]

class	TPose< ET >
	姿勢．位置と向きを表すクラス． TQuaternion と TVec3 で向きと位置を表す． TAffineの代わりに使える． [詳細]

struct	SwingTwist
	回転のスイング・ツイスト角表現 [詳細]

ネームスペース
	Spr
	SpatialVector V(v, w) = [v; w]; SpatialTransform X(R, r) = [R^T, -R^T * r%; O, R^T]; ^Tは転置, は外積行列，Oは零行列． X(R, r) * V(v, w) = [R^T * (v + w % r); R^T * w];.

型定義
typedef TQuaternion< float >	Quaternionf
	float版TQuaternion.

typedef TQuaternion< double >	Quaterniond
	double版TQuaternion.

typedef TPose< float >	Posef
	float版TPose.

typedef TPose< double >	Posed
	double版TPose.

関数
template<class A , class B >
TQuaternion< A >	operator* (const TQuaternion< A > &q1, const TQuaternion< B > &q2)
	TQuaternion 同士の掛け算．回転変換としては，合成になる．

template<class ET , class BD >
TYPENAME BD::ret_type	operator* (const TQuaternion< ET > &q, const PTM::TVectorBase< 3, BD > &v)
	TQuaternionでベクトルを回転． Quaternion * vector * Quaternion^{*} と同じ．

template<class ET , class BD >
TYPENAME BD::ret_type	operator* (const TQuaternion< ET > &q, const PTM::TMatrixBase< 3, 3, BD > &m)
	TQuaternionで行列を回転． TQuaternion * (ex,ey,ez) * TQuaternion.conjugated() と同じ．

template<class T1 , class T2 >
T1	dot (const TQuaternion< T1 > &q1, const TQuaternion< T2 > &q2)
	TQuaternion の内積．

template<class ET , class BD >
TQuaternion< ET >	mult (const TQuaternion< ET > &q, const PTM::TVectorBase< 3, BD > &v)
	回転操作をせず，普通にQuaternionとベクトルの積を求める

template<class BD , class ET >
TQuaternion< ET >	mult (const PTM::TVectorBase< 3, BD > &v, const TQuaternion< ET > &q)
	回転操作をせず，普通にベクトルとQuaternionの積を求める

template<class T1 , class T2 >
TQuaternion< T1 >	interpolate (T1 t, const TQuaternion< T1 > &q1, const TQuaternion< T2 > &q2)

template<class EP , class EV >
TVec3< EV >	operator* (const TPose< EP > &p, const TVec3< EV > &v)

template<class EA , class EB >
TPose< EA >	operator* (const TPose< EA > &a, const TPose< EB > &b)

template<class EA , class EB >
TPose< EA >	interpolate (EA t, const TPose< EA > &p0, const TPose< EB > &p1)
	Poseの補間

構成

ネームスペース

型定義

関数