ヒューマンインタフェースSDK

構成
struct	FWSkeletonSensorDesc
	SkeletonSensorのデスクリプタ [詳細]
struct	FWSkeletonSensorIf
	SkeletonSensorのインタフェース [詳細]
struct	HIBaseIf
	ヒューマンインタフェースの基本クラス [詳細]
struct	HIPoseIf
	位置入力インタフェース [詳細]
struct	HIHapticIf
	6自由度力覚インタフェースの基本クラス [詳細]
struct	HIHapticDummyDesc
struct	HIHapticDummyIf
struct	HIDeviceIf
	デバイスの基本クラス [詳細]
struct	HIRealDeviceIf
	実デバイス．インタフェースカードとか，USBデバイスとか， [詳細]
struct	HIVirtualDeviceIf
	バーチャルデバイス．A/D, D/Aの1チャンネル分とか，機能としてのデバイス． [詳細]
struct	DVAdIf
	A/D変換 [詳細]
struct	DVDaIf
	D/A変換 [詳細]
struct	DVCounterIf
	カウンタ [詳細]
struct	DVPortEnum
	入出力ポートのための定数の定義などだけを行う． [詳細]
struct	DVPioIf
	パラレルI/O [詳細]
struct	DVForceIf
	力の入力 [詳細]
struct	DRUARTMotorDriverIf
struct	DRUARTMotorDriverDesc
struct	HILeapIf
	Leapmotionのインタフェース [詳細]
struct	HILeapDesc
	Leapmotionのデスクリプタ [詳細]
struct	HILeapUDPIf
	LeapmotionUDPのインターフェース [詳細]
struct	HILeapUDPDesc
	LeapmotionUDPのデスクリプタ [詳細]
struct	HINovintFalconIf
	NovintFalconのインタフェース [詳細]
struct	HINovintFalconDesc
struct	HISdkDesc
struct	HISdkIf
	物理シミュレーションSDK [詳細]
struct	HIBoneIf
	SkeletonSensorが返すスケルトンに含まれるボーン [詳細]
struct	HISkeletonIf
	SkeletonSensorが返すスケルトン [詳細]
struct	HISkeletonSensorIf
	SkeletonSensorのインタフェース [詳細]
struct	HISpaceNavigatorIf
	SpaceNavigatorのインタフェース [詳細]
struct	HISpaceNavigatorDesc
struct	HISpidarMotorIf
struct	HISpidarMotorDesc
struct	HISpidarIf
struct	HISpidarDesc
struct	HISpidar4If
	Spidar4の基本クラス [詳細]
struct	HISpidar4Desc
	Spidar4のデスクリプタ [詳細]
struct	HISpidar4DIf
	Spidar4の基本クラス [詳細]
struct	HISpidar4DDesc
struct	HISpidarGIf
	SpidarG6の基本クラス [詳細]
struct	HISpidarGDesc
	SpidarG6のデスクリプタ [詳細]

関数
	SPR_IFDEF (HISpidarMotor)
void	SetForce (float f)
	出力の設定
float	GetForce ()
	実際に出力した力の取得
void	SetLimitMinForce (float f)
	最小出力の設定
void	SetLimitMaxForce (float f)
	最小出力の設定
Vec2f	GetLimitForce ()
	最小最大出力の取得
float	GetCurrent ()
	電流値の取得
void	SetLength (float l)
	現在の糸の長さの設定
float	GetLength ()
	現在の糸の長さ
float	GetVelocity ()
	速度の計測
void	GetCalibrationData (float dt)
	モータ定数のキャリブレーションのための計測 (100回くらいこれを呼んでから)
void	Calibrate (bool bUpdate)
	モータ定数のキャリブレーション (こっちを呼んでキャリブレーション)
void	GetVdd ()
	電源電圧の計測
int	GetCount ()
	エンコーダのカウント値を返す
	SPR_VIFDEF (HISpidar)
const char *	GetSpidarType ()
	Spidar's type (string to identify type of the SPIDAR.
void	SetLimitMinForce (float f)
	最小出力の設定
void	SetLimitMaxForce (float f)
	最大出力の設定
HISpidarMotorIf *	GetMotor (size_t i)
	モータ
size_t	NMotor () const
	モータの数
	SPR_DESCDEF (HISpidar)
	SPR_VIFDEF (HISpidar4)
HISpidarMotorIf *	GetMotor (size_t i)
	モータ
size_t	NMotor () const
	モータの数
	SPR_DESCDEF (HISpidar4)
	HISpidar4Desc (char *type)
	HISpidar4Desc (char *type, Vec4i portNum)
	HISpidar4Desc (int nMotor, Vec3f *motorPos, Vec3f *knotPos, float vpn, float lpp, float minF=0.5f, float maxF=10.0f)
void	Init (int nMotor, Vec3f *motorPos, Vec3f *knotPos, float vpn, float lpp, float minF=0.5f, float maxF=10.0f)
	パラメータによる初期化
void	Init (char *type)
	SPIDARのタイプ指定による初期化
void	InitSpidarG (char *type)
void	InitSpidarBig (char *type)
	SPR_VIFDEF (HISpidar4D)
	SPR_VIFDEF (HISpidarG)
Vec3f	GetTorque ()
	デバイスの実際の提示トルクを返す
Vec3f	GetForce ()
	デバイスの実際の提示力を返す
void	SetForce (const Vec3f &f, const Vec3f &t)
	デバイスの目標出力とトルク出力を設定する
HISpidarMotorIf *	GetMotor (size_t i)
	モータ
size_t	NMotor () const
	モータの数
int	GetButton (size_t i)
size_t	NButton () const
void	SetWeight (float s=0.3f, float t=1.0f, float r=6.0f)
	SPR_DESCDEF (HISpidarG)
	HISpidarGDesc (const char *type)
	HISpidarGDesc (int nMotor, Vec3f *motorPos, Vec3f *knotPos, float vpn, float lpp, float minF=0.5f, float maxF=10.0f)
void	Init (int nMotor, Vec3f *motorPos, Vec3f *knotPos, float vpn, float lpp, float minF=0.5f, float maxF=10.0f)
	パラメータによる初期化
void	Init (const char *type)
	SPIDARのタイプ指定による初期化

変数
std::string	type
std::vector< HISpidarMotorDesc >	motors
int	nButton
int	ch
	ポート番号
float	maxForce
	最大出力(N)
float	minForce
	最小出力(N)
float	voltPerNewton
	D/Aの出力電圧 / モータの出力 (V/N)
float	currentPerVolt
	モータに流れる電流 / D/Aの出力電圧
float	lengthPerPulse
	糸の長さ / パルス数
Vec3f	pos
	モータが取り付けられている位置(糸の出口)の座標
Vec3f	jointPos
	糸がグリップに取り付けられている位置

説明