Springhead Users Manual

Contents

2 Getting Started

2.1 GitHubから入手する

2.2 開発環境

2.3 ライブラリのビルド

2.4 サンプルプログラムのビルド

2.5 アプリケーションの作成

3 Springheadの構成

3.1 ディレクトリ構成

3.2 ライブラリ構成

3.3 クラス・APIの命名規則

3.4 インタフェースとディスクリプタ

4.1 行列・ベクトル演算

4.2 スマートポインタ

4.3 その他の機能

5.1 実行時型情報

5.2 オブジェクト

5.3 ネームマネジャとシーン

5.5 状態の保存・再現

6.2 形状の作成

6.3 物性の指定

6.4 幾何情報の計算

7.2 Physics SDK

7.6 関節系の逆運動学

7.8 関節座標系シミュレーション

7.10 内部アルゴリズムの設定

8.2 Graphics SDK

8.4 描画アイテム

8.5 フレーム

8.8 マテリアル

8.9 メッシュ

8.10 レンダラ

9.3 ファイルフォーマット

9.4 ファイルのロード・セーブ

9.5 インポート情報の管理

10 HumanInterface

10.2 HumanInterface SDK

10.3 クラス階層とデータ構造

10.4 実デバイス

10.5 キーボード・マウス

10.6 ジョイスティック

10.7 トラックボール

11.1 Creatureモジュールの構成

12.2 Framework SDK

12.3 Framework シーン

12.4 シーンのロードとセーブ

12.5 Framework オブジェクト

12.6 アプリケーションクラス

12.7 ウィンドウ

12.8 Frameworkを用いたシミュレーションと描画

12.9 デバッグ描画

12.10 力覚インタラクションのためのアプリケーション

13 Python言語との連携

13.2 PythonからのSpringhead API使用法

14 C#との連携およびUnity上での利用

14.1 Springhead C# DLLのビルド

14.3 デバッグの方法

14.4 SprUnityを開発する方へ

15 トラブルシューティング

15.2 プログラムのビルド

15.3 物理シミュレーション関連

15.4 ファイル関連

15.5 その他のトラブル

3 Springheadの構成

3.1 ディレクトリ構成

Fig. 3.1: Directory tree of Springhead

Springheadのディレクトリ構成をFig. 3.1に示します．