6 Collision
6.1 概要
Collisionモジュールは物理計算の基礎となる衝突判定機能を提供します． 事実上CollisionモジュールはPhysicsモジュールのサブモジュールとなっており，両者は密接に依存しています． ユーザは主として剛体に衝突判定用形状を割り当てる際にCollisionモジュールの 機能を利用することになります．
Fig. 6.1: Class hierarchy of Collision module
Collisionモジュールのクラス階層をFig. 6.1に示します． 衝突判定形状はすべてCDShapeから派生します． アルゴリズムの性質上，形状はすべて凸形状でなければなりません．