Contents
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1 はじめに
2 Getting Started
2.1 GitHubから入手する
2.2 開発環境
2.3 ライブラリのビルド
2.4 サンプルプログラムのビルド
2.5 アプリケーションの作成
3 Springheadの構成
3.1 ディレクトリ構成
3.2 ライブラリ構成
3.3 クラス・APIの命名規則
3.4 インタフェースとディスクリプタ
4 Base
4.1 行列・ベクトル演算
4.2 スマートポインタ
4.3 その他の機能
5 Foundation
5.1 実行時型情報
5.2 オブジェクト
5.3 ネームマネジャとシーン
5.4 タイマ
5.5 状態の保存・再現
6 Collision
6.1 概要
6.2 形状の作成
6.3 物性の指定
6.4 幾何情報の計算
7 Physics
7.1 概要
7.2 Physics SDK
7.3 シーン
7.4 剛体
7.5 関節
7.6 関節系の逆運動学
7.7 接触
7.8 関節座標系シミュレーション
7.9 ギア
7.10 内部アルゴリズムの設定
8 Graphics
8.1 概要
8.2 Graphics SDK
8.3 シーン
8.4 描画アイテム
8.5 フレーム
8.6 カメラ
8.7 ライト
8.8 マテリアル
8.9 メッシュ
8.10 レンダラ
9 FileIO
9.1 概要
9.2 FileIO SDK
9.3 ファイルフォーマット
9.4 ファイルのロード・セーブ
9.5 インポート情報の管理
10 HumanInterface
10.1 概要
10.2 HumanInterface SDK
10.3 クラス階層とデータ構造
10.4 実デバイス
10.5 キーボード・マウス
10.6 ジョイスティック
10.7 トラックボール
10.8 Spidar
11 Creature
11.1 Creatureモジュールの構成
12 Framework
12.1 概要
12.2 Framework SDK
12.3 Framework シーン
12.4 シーンのロードとセーブ
12.5 Framework オブジェクト
12.6 アプリケーションクラス
12.7 ウィンドウ
12.8 Frameworkを用いたシミュレーションと描画
12.9 デバッグ描画
12.10 力覚インタラクションのためのアプリケーション
13 Python言語との連携
13.1 利用法
13.2 PythonからのSpringhead API使用法
14 C#との連携およびUnity上での利用
14.1 Springhead C# DLLのビルド
14.2 利用法
14.3 デバッグの方法
14.4 SprUnityを開発する方へ
15 トラブルシューティング
15.1 概要
15.2 プログラムのビルド
15.3 物理シミュレーション関連
15.4 ファイル関連
15.5 その他のトラブル
Index